IMPLEMENTASI PRINSIP ODOMETRY PADA ROBOT ASISTEN MEDIS SEBAGAI NAVIGASI JALUR KE RUANGAN PASIEN

Berdasarkan data World Health Organization, 2020. Kondisi pada saat munculnya wabah Corona Virus Disease (COVID-19) sebuah penyakit menular dengan gejala umum infeksi seperti flu, demam dan sesak napas. Virus ini sudah menyebar dan melanda banyak negara di dunia dan mempengaruhi berbagai aspek kehidupan. Salah satunya pada sektor pelayanan kesehatan. Untuk itu diperlukan sebuah solusi yang dapat meminimalisir terjadinya kontak fisik antara tenaga medis dengan pasien. Robot mobile adalah salah satu teknologi robotika yang dapat memberikan solusi untuk mengatasi masalah tersebut.
Untuk tahap perancangan dan pembuatan robot asisten medis adalah membuat desain kinematika, menggunakan motor DC sebagai aktuator, sensor rotary encoder yang terdapat pada motor DC untuk memberikan masukan nilai perubahan sebagai perhitungan jarak pergerakan robot, sensor kompas untuk memberikan nilai arah posisi robot yang kemudian diproses dengan metode odometry sehingga robot dapat menentukan arah pergerakan yang sesuai dengan posisi ruangan. Sensor kompas HMC5883L yang digunakan mampu membaca nilai derajat sudut yang diperlukan. Error nilai pembacaan sensor kompas sebesar 5,4?. Sensor rotary encoder pada motor DC 25GA370 yang dimanfaatkan sebagai pembacaan jarak navigasi robot. Error nilai jarak yang terukur sebesar 18 cm. Metode odometry dapat berfungsi dengan baik apabila menggunakan sensor pendukung yang sesuai serta akurasi yang tinggi. Pada penelitian ini menggunakan empat mode jalur navigasi untuk ke ruangan pasien. Nilai parameter yang dimasukkan untuk jalur telah sesuai dengan navigasi jalur yang ditentukan namun karena akurasi penggunaan sensor kompas dan sensor rotary encoder terdapat perbedaan navigasi robot pada lintasan sebenarnya.

Kata kunci: Covid-19, Odometry, sensor kompas, sensor Rotary Encoder, Robot, Robot mobile, navigasi.