Rancang Bangun Trainer Robot Lengan Untuk Praktikum Robotika Pada Prodi S1 Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadulako

Pada Jurusan S1 Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Tadulako,
mata kuliah robotika merupakan mata kuliah wajib yang dipelajari oleh mahasiswa
khususnya pada mahasiswa yang mengambil konsentrasi arus lemah(TEN). Selain
teori, praktikum juga diberikan kepada mahasiswa untuk mendukung pemahaman
dalam pengendalian lengan robot. Lengan robot adalah jenis robot yang saat ini
berkembang pesat di industri karena kemampuan dan efektivitasnya dalam bekerja.
Perancangan sistem lengan robot yang dibuat menggunakan beberapa kendali
seperti kendali manual menggunakan software Arduino IDE, push button dan
potensiometer. Sebelum dilakukan pengambilan data, dilakukan pengujian pada
setiap komponen yang akan digunakan untuk mengetahui kesesuaian komponen
dengan lengan robot. Hasil pengujian menunjukan nilai error rata-rata dari motor
stepper joint 1 sebesar 2.95% , pada motor stepper joint 2 nilai error rata-rata yang
didapatkan sebesar 2.97%, pada motor stepper joint 3 didapatkan nilai error ratarata 2.25%, pada motor stepper joint 4 didapatkan nilai error rata-rata 3.91%, dan
pada motor stepper joint 5 didapatkan nilai error rata-rata 3.91%. Namun, pada
pengujian terdapat perbedaan nilai derajat saat motor berputar yang menyebabkan
data yang dihasilkan tidak akurat. Hal ini dikarenakan adanya ketidakcocokan
ukuran gigi antara belt dengan gear pada motor stepper.
Kata Kunci : Lengan robot, praktikum, motor stepper, kendali, derajat